ولدت راشيل هاريس في ورثينجتون، أوهايو، حيث أمضت معظم حياتها المبكرة. في عام 1986 تخرجت من مدرسة ورثينجتون الثانوية. ثم التحقت بكلية أوتربين، وهي كلية فنون ليبرالية تقع في ويسترفيل، أوهايو. حصلت على بكالوريوس في الفنون الجميلة عام 1989.انضم هاريس إلى فرقة Groundlings، وهي فرقة كوميدية ارتجالية ورسمية. تحتفظ الفرقة بمدرستها الخاصة في لوس أنجلوس، حيث يقوم الأعضاء ذوو الخبرة بتدريب الفنانين الشباب. عمل هاريس كمدرس في المدرسة.في التسعينيات، ظهر هاريس في عدد من البرامج التلفزيونية الأمريكية، بدءًا بأدوار حلقة واحدة في مسلسل الخيال العلمي "seaQuest DSV" و"Star Trek: Voyager". كان دورها في "Star Trek" هو لعب دور Martis، والدة Kes (شخصية عادية في المسلسل). كان لهاريس دور متكرر في المسرحية الهزلية "Sister، Sister" بدور سيمون. كانت شخصيتها طالبة جامعية كبيرة تحضر جامعة ميشيغان حيث تم إعداد المواسم القليلة الأخيرة من المسلسل.استمر هاريس في الظهور كضيف في البرامج التلفزيونية طوال العقد الأول من القرن الحادي والعشرين، وظهر أيضًا في عدد من الأفلام الوثائقية والحملات الإعلانية. ظهرت كمراسلة للأخبار الساخرة "The Daily Show" لموسم واحد (2002-2003). تم اختيار هاريس في دور كيفين شيكيت، وهو عضو في فريق التمثيل في المسلسل الكوميدي "Fat Actress" (2005). ظهرت في جميع حلقات الموسم الأول السبعة من المسلسل، لكن تم إلغاء المسلسل بعد ذلك.لعب هاريس أدوارًا في العديد من الأفلام المسرحية، وإن كان في كثير من الأحيان في أدوار ثانوية. في الفيلم الكوميدي The Hangover (2009)، لعب هاريس دور ميليسا، الصديقة المتسلطة والخائنة للدكتور ستيوارت "ستو" برايس (الذي يلعب دوره إد هيلمز). كان لهاريس دور سينمائي متكرر في سلسلة أفلام "يوميات طفل جبان" (2010-2012)، حيث لعبت دور سوزان هيفلي (والدة بطل الرواية).في عام 2010، استمر هاريس في الظهور في العديد من الأدوار السينمائية والتلفزيونية. تم اختيارها كعضو رئيسي في المسرحية الهزلية قصيرة العمر "Surviving Jack" (2014). في المسرحية الهزلية، ألقيت هاريس دور جوان دونليفي، وهي أم متزوجة لمراهقين، والتي قررت استئناف دراستها الجامعية. كانت الحبكة الرئيسية للمسلسل الهزلي هي أن زوج جوان يتكيف مع الحياة كوالد متفرغ.حصل هاريس على دور رئيسي في المسلسل الخيالي "لوسيفر" (2016-2021). لعبت دور الدكتورة ليندا مارتن، وهي معالجة نفسية محترفة تحافظ على علاقة جنسية مع مريضها لوسيفر مورنينغستار. جزء من حبكة المسلسل هو أن لوسيفر هو ملاك ساقط وحاكم سابق للجحيم، يحاول التكيف مع الحياة بين البشر والتعامل مع مشاكله العاطفية. تساعده ليندا في البداية في ظل الاعتقاد الخاطئ بأنه إنسان فانٍ، لكنها في النهاية تتعلم أجزاء من سره.